URL Encoding ist UTF-8 oder doch nicht?

Nein, davon steht hier nichts.

Wenn du #DF für ß schreibst, ist das absolut ok, denn es kommen in der URI keine Non-ASCII-Zeichen vor (sondern '#', 'D' und 'F'), und der von dir angeführte Absatz tritt somit gar nicht in Kraft.